Nature.comን ስለጎበኙ እናመሰግናለን። ውስን የCSS ድጋፍ ያለው የአሳሽ ስሪት እየተጠቀሙ ነው። አይዝጌ ብረት ኮይል ቱቦ ለተሻለ ተሞክሮ፣ የዘመነ አሳሽ እንዲጠቀሙ እንመክራለን (ወይም በኢንተርኔት ኤክስፕሎረር ውስጥ የተኳኋኝነት ሁነታን እንዲያሰናክሉ)። በተጨማሪም፣ ቀጣይነት ያለው ድጋፍ ለማረጋገጥ፣ ጣቢያውን ያለ ቅጦች እና ጃቫስክሪፕት እናሳያለን።
በአንድ ጊዜ የሶስት ስላይዶችን መዘውር ያሳያል። በአንድ ጊዜ ሶስት ስላይዶችን ለማለፍ የቀዳሚ እና የቀጣይ አዝራሮችን ይጠቀሙ፣ ወይም በአንድ ጊዜ ሶስት ስላይዶችን ለማለፍ በመጨረሻው ላይ ያሉትን የተንሸራታች አዝራሮች ይጠቀሙ።
በዚህ ጥናት ውስጥ፣ አይዝጌ ብረት ኮይል ቱቦ በሮኬቱ ውስጥ ጥቅም ላይ የዋለው የክንፍ ማጠፊያ ዘዴ የቶርሽን እና የመጭመቂያ ምንጮች ዲዛይን እንደ ማመቻቸት ችግር ይቆጠራል። ሮኬቱ ከማስጀመሪያ ቱቦው ከወጣ በኋላ፣ የተዘጉ ክንፎች ለተወሰነ ጊዜ መከፈት እና መከታ ማድረግ አለባቸው። የጥናቱ ዓላማ ክንፎቹ በተቻለ ፍጥነት እንዲሰማሩ በስፕሪንግስ ውስጥ የተከማቸውን ኃይል ከፍ ማድረግ ነበር። በዚህ ሁኔታ፣ በሁለቱም ህትመቶች ውስጥ ያለው የኢነርጂ እኩልታ በማመቻቸት ሂደት ውስጥ እንደ ተጨባጭ ተግባር ተገልጿል። የሽቦ ዲያሜትር፣ የኮይል ዲያሜትር፣ የኮይል ብዛት እና ለፀደይ ዲዛይን የሚያስፈልጉት የማዞሪያ መለኪያዎች እንደ የማመቻቸት ተለዋዋጮች ተገልጸዋል። በሜካኒኩ መጠን ምክንያት በተለዋዋጮቹ ላይ የጂኦሜትሪክ ገደቦች እንዲሁም ስፕሪንግስ በሚሸከመው ጭነት ምክንያት የደህንነት ሁኔታ ላይ ገደቦች አሉ። የማር ንብ (BA) ስልተ ቀመር ይህንን የማመቻቸት ችግር ለመፍታት እና የጸደይ ዲዛይን ለማከናወን ጥቅም ላይ ውሏል። ከBA ጋር የተገኙት የኢነርጂ እሴቶች ከቀደምት የሙከራዎች ዲዛይን (DOE) ጥናቶች ከተገኙት የላቀ ነው። ከማመቻቸት የተገኙትን መለኪያዎች በመጠቀም የተነደፉ ምንጮች እና ዘዴዎች በመጀመሪያ በADAMS ፕሮግራም ውስጥ ተተነተኑ። ከዚያ በኋላ፣ የተመረቱትን ምንጮች ከእውነተኛ ዘዴዎች ጋር በማዋሃድ የሙከራ ሙከራዎች ተካሂደዋል። በሙከራው ውጤት፣ ክንፎቹ ከ90 ሚሊሰከንዶች በኋላ መከፈታቸውን ተስተውሏል። ይህ እሴት ከፕሮጀክቱ ግብ 200 ሚሊሰከንዶች በጣም ያነሰ ነው። በተጨማሪም፣ በትንታኔ እና በሙከራ ውጤቶች መካከል ያለው ልዩነት 16 ሚሰ ብቻ ነው።
በአውሮፕላን እና በባህር ተሽከርካሪዎች ውስጥ፣ የማይዝግ ብረት ኮይል ቱቦ የማጠፊያ ዘዴዎች ወሳኝ ናቸው። እነዚህ ስርዓቶች የበረራ አፈጻጸምን እና ቁጥጥርን ለማሻሻል በአውሮፕላን ማሻሻያዎች እና ልወጣዎች ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላሉ። እንደ የበረራ ሁነታው፣ ክንፎቹ የአየር እንቅስቃሴን ለመቀነስ በተለያየ መንገድ ይጠፋሉ እና ይገለበጣሉ1። ይህ ሁኔታ በየቀኑ በረራ እና ዳይቪንግ ወቅት ከአንዳንድ ወፎች እና ነፍሳት ክንፎች እንቅስቃሴ ጋር ሊወዳደር ይችላል። በተመሳሳይ፣ ተንሸራታቾች ሃይድሮዳይናሚክ ተፅእኖዎችን ለመቀነስ እና አያያዝን ከፍ ለማድረግ በውሃ ውስጥ ይንሸራተታሉ3። የእነዚህ ዘዴዎች ሌላ ዓላማ እንደ ሄሊኮፕተር ፕሮፔለር 4 ለማከማቻ እና ለማጓጓዝ ማጠፍ ላሉ ስርዓቶች የድምፅ ጥቅሞችን መስጠት ነው። የሮኬቱ ክንፎች የማከማቻ ቦታን ለመቀነስም ወደ ታች ይታጠባሉ። ስለዚህ፣ ተጨማሪ ሚሳኤሎች በአስጀማሪው 5 አነስተኛ ቦታ ላይ ሊቀመጡ ይችላሉ። በማጠፍ እና በመዘርጋት ውጤታማ በሆነ መንገድ ጥቅም ላይ የሚውሉት ክፍሎች ብዙውን ጊዜ ስፕሪንግ ናቸው። በሚታጠፍበት ጊዜ፣ ኃይል በውስጡ ይከማቻል እና በሚከፈትበት ጊዜ ይለቀቃል። በተለዋዋጭ አወቃቀሩ ምክንያት፣ የተከማቸ እና የተለቀቀው ኃይል እኩል ይሆናል። ስፕሪንግ በዋናነት ለስርዓቱ የተነደፈ ሲሆን ይህ ዲዛይን የማመቻቸት ችግርን ያቀርባል6. ምክንያቱም እንደ የሽቦ ዲያሜትር፣ የኮይል ዲያሜትር፣ የማዞሪያዎች ብዛት፣ የሄሊክስ አንግል እና የቁሳቁስ አይነት ያሉ የተለያዩ ተለዋዋጮችን የሚያካትት ቢሆንም፣ እንደ ክብደት፣ መጠን፣ ዝቅተኛ የጭንቀት ስርጭት ወይም ከፍተኛ የኃይል አቅርቦት ያሉ መስፈርቶችም አሉ።
ይህ ጥናት በሮኬት ስርዓቶች ውስጥ ጥቅም ላይ የሚውሉ የክንፍ ማጠፊያ ዘዴዎች ምንጮችን ዲዛይን እና ማመቻቸት ላይ ብርሃን ይፈነጥቃል። ከበረራ በፊት በማውጫ ቱቦ ውስጥ ሲሆኑ፣ ክንፎቹ በሮኬቱ ወለል ላይ ተጣጥፈው ይቆያሉ፣ እና ከማውጫ ቱቦው ከወጡ በኋላ ለተወሰነ ጊዜ ይገለበጣሉ እና ወደ ላይኛው ክፍል ይጫናሉ። ይህ ሂደት ለሮኬቱ ትክክለኛ አሠራር ወሳኝ ነው። በተዘጋጀው የማጠፊያ ዘዴ ውስጥ፣ የክንፎቹ መከፈት የሚከናወነው በማዞሪያ ስፕሪንግስ ሲሆን መቆለፊያው የሚከናወነው በመጭመቂያ ስፕሪንግስ ነው። ተስማሚ የሆነ የጸደይ ወቅት ለመንደፍ የማመቻቸት ሂደት መከናወን አለበት። በጸደይ ማመቻቸት ውስጥ፣ በሥነ-ጽሑፍ ውስጥ የተለያዩ አተገባበሮች አሉ።
ፓሬዴስ እና ሌሎችም 8 ከፍተኛውን የድካም የህይወት ሁኔታ ለሄሊካል ስፕሪንግ ዲዛይን እንደ ተጨባጭ ተግባር ገልጸው የኳሲ-ኒውቶኒያን ዘዴን እንደ ማመቻቸት ዘዴ ተጠቅመዋል። በማመቻቸት ውስጥ ያሉ ተለዋዋጮች የሽቦ ዲያሜትር፣ የኮይል ዲያሜትር፣ የማዞሪያዎች ብዛት እና የጸደይ ርዝመት ተለይተዋል። የጸደይ መዋቅር ሌላኛው መለኪያ የተሠራበት ቁሳቁስ ነው። ስለዚህ፣ ይህ በዲዛይን እና በማመቻቸት ጥናቶች ውስጥ ግምት ውስጥ ገብቷል። ዜብዲ እና ሌሎችም 9 በጥናታቸው ውስጥ ከፍተኛውን የጥንካሬ እና ዝቅተኛ ክብደት ግቦችን አስቀምጠዋል፣ የክብደት መለኪያው ጉልህ ነበር። በዚህ ሁኔታ፣ የጸደይ ቁሳቁሱን እና የጂኦሜትሪክ ባህሪያትን እንደ ተለዋዋጮች ገልጸውታል። የጄኔቲክ ስልተ ቀመርን እንደ ማመቻቸት ዘዴ ይጠቀማሉ። በአውቶሞቲቭ ኢንዱስትሪ ውስጥ፣ የቁሳቁሶች ክብደት ከተሽከርካሪ አፈፃፀም እስከ የነዳጅ ፍጆታ በብዙ መንገዶች ጠቃሚ ነው። ለማገድ የኮይል ስፕሪንግን በማመቻቸት ክብደት መቀነስ የታወቀ ጥናት ነው። ባህሼሽ እና ባህሼሽ11 እንደ ኢ-ግላስ፣ ካርቦን እና ኬቭላር ያሉ ቁሳቁሶችን በተለያዩ የተንጠለጠሉ የስፕሪንግ ኮምፖዚት ዲዛይኖች ውስጥ ዝቅተኛውን ክብደት እና ከፍተኛ የመለጠጥ ጥንካሬን ለማሳካት ግብ እንዳላቸው ለይተዋል። የማኑፋክቸሪንግ ሂደቱ በተዋሃዱ ምንጮች ልማት ውስጥ ወሳኝ ነው። ስለዚህ፣ እንደ የምርት ዘዴ፣ በሂደቱ ውስጥ የተወሰዱ እርምጃዎች እና የእነዚያ ደረጃዎች ቅደም ተከተል 12,13 ባሉ የማመቻቸት ችግር ውስጥ የተለያዩ ተለዋዋጮች ሚና ይጫወታሉ። ለተለዋዋጭ ስርዓቶች ምንጮችን ሲነድፉ፣ የስርዓቱ ተፈጥሯዊ ድግግሞሾች ግምት ውስጥ መግባት አለባቸው። የጸደይ የመጀመሪያው ተፈጥሯዊ ድግግሞሽ ቢያንስ ከስርዓቱ ተፈጥሯዊ ድግግሞሽ 5-10 እጥፍ እንዲሆን ይመከራል14። ታክታክ እና ሌሎች 7 የጸደይውን ክብደት ለመቀነስ እና የመጀመሪያውን የተፈጥሮ ድግግሞሽ በኮይል ስፕሪንግ ዲዛይን ውስጥ እንደ ተጨባጭ ተግባራት ለማሳደግ ወስነዋል። በማትላብ ማመቻቸት መሳሪያ ውስጥ የንድፍ ፍለጋ፣ የውስጥ ነጥብ፣ ንቁ ስብስብ እና የጄኔቲክ ስልተ ቀመር ዘዴዎችን ተጠቅመዋል። የትንታኔ ምርምር የጸደይ ዲዛይን ምርምር አካል ነው፣ እና የፊኒት ኤለመንት ዘዴ በዚህ አካባቢ ታዋቂ ነው። ፓቲል እና ሌሎች 16 የትንታኔ ሂደትን በመጠቀም የመጭመቂያ ሄሊካል ስፕሪንግ ክብደትን ለመቀነስ የማመቻቸት ዘዴ አዘጋጅተው የፊኒት ኤለመንት ዘዴን በመጠቀም የትንታኔ እኩልታዎችን ሞክረዋል። የጸደይ ጠቃሚነትን ለመጨመር ሌላኛው መስፈርት ሊያከማች የሚችለውን ኃይል መጨመር ነው። ይህ ጉዳይ ጸደይ ለረጅም ጊዜ ጠቃሚነቱን እንደያዘ ያረጋግጣል። ራሁል እና ራሜሽኩማር17 በመኪና ኮይል ስፕሪንግ ዲዛይኖች ውስጥ የስፕሪንግ መጠንን ለመቀነስ እና የውጥረት ኃይልን ለመጨመር ይፈልጋሉ። እንዲሁም በማመቻቸት ምርምር ውስጥ የጄኔቲክ ስልተ ቀመሮችን ተጠቅመዋል።
እንደሚታየው፣ በማመቻቸት ጥናት ውስጥ ያሉት መለኪያዎች ከስርዓት ወደ ስርዓት ይለያያሉ። በአጠቃላይ፣ የጠንካራነት እና የመሸርሸር ውጥረት መለኪያዎች የሚሸከመው ሸክም ወሳኝ ነገር በሆነበት ስርዓት ውስጥ አስፈላጊ ናቸው። የቁሳቁስ ምርጫ በእነዚህ ሁለት መለኪያዎች የክብደት ገደብ ስርዓት ውስጥ ይካተታል። በሌላ በኩል፣ በከፍተኛ ተለዋዋጭ ስርዓቶች ውስጥ ሬዞናንስን ለማስወገድ የተፈጥሮ ድግግሞሾች ይፈተሻሉ። መገልገያ አስፈላጊ በሆኑ ስርዓቶች ውስጥ፣ ጉልበት ከፍተኛ ይሆናል። በማመቻቸት ጥናቶች ውስጥ፣ FEM ለትንታኔ ጥናቶች ጥቅም ላይ የሚውል ቢሆንም፣ እንደ የጄኔቲክ አልጎሪዝም14,18 እና ግራጫ ተኩላ አልጎሪዝም19 ያሉ ሜታሄሪስቲክ አልጎሪዝም በተወሰኑ መለኪያዎች ክልል ውስጥ ከክላሲካል ኒውተን ዘዴ ጋር አብረው ጥቅም ላይ እንደሚውሉ ማየት ይቻላል። ሜታሄሪስቲክ ስልተ ቀመሮች በአጭር ጊዜ ውስጥ በተለይም በሕዝብ ተጽዕኖ ስር ወደ ጥሩ ሁኔታ የሚቀርቡ ተፈጥሯዊ መላመድ ዘዴዎችን መሰረት በማድረግ ተዘጋጅተዋል20,21። በፍለጋ አካባቢው ውስጥ ያለው የህዝብ ቁጥር የዘፈቀደ ስርጭት ሲኖር፣ የአካባቢውን ኦፕቲማ ያስወግዳሉ እና ወደ ዓለም አቀፍ ኦፕቲማ22 ይንቀሳቀሳሉ። ስለዚህ፣ በቅርብ ዓመታት ውስጥ ብዙውን ጊዜ በእውነተኛ የኢንዱስትሪ ችግሮች አውድ ውስጥ ጥቅም ላይ ውሏል23,24።
በዚህ ጥናት ውስጥ ለተዘጋጀው የማጠፊያ ዘዴ ወሳኝ ጉዳይ ከበረራ በፊት በተዘጋ ቦታ ላይ የነበሩት ክንፎች ከቱቦው ከወጡ በኋላ በተወሰነ ጊዜ መከፈታቸው ነው። ከዚያ በኋላ የመቆለፊያው አካል ክንፉን ያግዳል። ስለዚህ፣ ምንጮቹ የበረራ ተለዋዋጭነትን በቀጥታ አይነኩም። በዚህ ሁኔታ የማመቻቸት ዓላማ የጸደይ እንቅስቃሴን ለማፋጠን የተከማቸውን ኃይል ከፍ ማድረግ ነበር። የሮል ዲያሜትር፣ የሽቦ ዲያሜትር፣ የጥቅሎች ብዛት እና ማፈንገጥ እንደ የማመቻቸት መለኪያዎች ተገልጸዋል። በጸደይ አነስተኛ መጠን ምክንያት ክብደት እንደ ግብ አልተቆጠረም። ስለዚህ፣ የቁሳቁስ አይነት እንደ ቋሚ ይገለጻል። ለሜካኒካል መበላሸት የደህንነት ህዳግ እንደ ወሳኝ ገደብ ይወሰናል። በተጨማሪም፣ ተለዋዋጭ መጠን ገደቦች በሜካኒካል ወሰን ውስጥ ይሳተፋሉ። የቢኤ ሜታሂሪስቲክ ዘዴ እንደ የማመቻቸት ዘዴ ተመርጧል። ቢኤ ለተለዋዋጭ እና ቀላል አወቃቀሩ እና በሜካኒካል ማመቻቸት ምርምር እድገቱ ተመራጭ ሆኗል25። በጥናቱ ሁለተኛ ክፍል፣ ዝርዝር የሂሳብ መግለጫዎች በማጠፊያ ዘዴው መሰረታዊ ዲዛይን እና የጸደይ ዲዛይን ማዕቀፍ ውስጥ ተካትተዋል። ሦስተኛው ክፍል የማመቻቸት ስልተ ቀመር እና የማመቻቸት ውጤቶችን ይዟል። ምዕራፍ 4 በADAMS ፕሮግራም ውስጥ ትንተና ያካሂዳል። የስፕሪንቶቹ ተስማሚነት ከመመረቱ በፊት ይተነተናል። የመጨረሻው ክፍል የሙከራ ውጤቶችን እና የፈተና ምስሎችን ይዟል። በጥናቱ የተገኙት ውጤቶች ከቀድሞው የደራሲዎቹ የDOE አቀራረብ ጋር ተነጻጽረዋል።
በዚህ ጥናት ውስጥ የተገነቡት ክንፎች ወደ ሮኬቱ ወለል መታጠፍ አለባቸው። ክንፎቹ ከተጣጠፉ ወደተከፈቱበት ቦታ ይሽከረከራሉ። ለዚህም ልዩ ዘዴ ተዘጋጅቷል። በምስል 1 ላይ በሮኬቱ መጋጠሚያ ስርዓት ውስጥ የታጠፈውን እና የተዘረጋውን ውቅር 5 ያሳያል።
በምስል 2 ላይ የሜካኒኩን ክፍል እይታ ያሳያል። ሜካኒኩ በርካታ ሜካኒካል ክፍሎችን ያቀፈ ነው፡ (1) ዋና አካል፣ (2) የክንፍ ዘንግ፣ (3) ተሸካሚ፣ (4) የመቆለፊያ አካል፣ (5) የመቆለፊያ ቁጥቋጦ፣ (6) የማቆሚያ ፒን፣ (7) የቶርሽን ስፕሪንግ እና (8) የመጭመቂያ ስፕሪንግ። የክንፉ ዘንግ (2) ከቶርሽን ስፕሪንግ (7) ጋር በመቆለፊያ እጅጌ (4) በኩል ተገናኝቷል። ሮኬቱ ከተነሳ በኋላ ሦስቱም ክፍሎች በአንድ ጊዜ ይሽከረከራሉ። በዚህ የማዞሪያ እንቅስቃሴ፣ ክንፎቹ ወደ መጨረሻ ቦታቸው ይመለሳሉ። ከዚያ በኋላ ፒኑ (6) በመጭመቂያ ስፕሪንግ (8) ይንቀሳቀሳል፣ በዚህም የመቆለፊያ አካሉን አጠቃላይ ዘዴ (4)5 ያግዳል።
የጸደይ ወቅት ቁልፍ የዲዛይን መለኪያዎች ናቸው። በዚህ ጥናት፣ ከፍተኛ የካርቦን ስፕሪንግ ብረት ሽቦ (የሙዚቃ ሽቦ ASTM A228) እንደ የጸደይ ቁሳቁስ ተመርጧል። ሌሎች መለኪያዎች የሽቦ ዲያሜትር (d)፣ አማካይ የኮይል ዲያሜትር (Dm)፣ የኮይል ብዛት (N) እና የጸደይ ማፈንገጫ (xd ለኮምፕሬሽን ስፕሪንግስ እና θ ለቶርሽን ስፕሪንግስ)26 ናቸው። ለመጭመቂያ ስፕሪንግስ \({(SE}_{x})\) እና ለቶርሽን (\({SE}_{\theta}\)) ስፕሪንግስ የተከማቸ ኃይል ከእኩልታው ሊሰላ ይችላል። (1) እና (2)26። (ለመጭመቂያ ስፕሪንግ የሼር ሞዱለስ (G) እሴት 83.7E9 Pa ሲሆን ለቶርሽን ስፕሪንግ የመለጠጥ ሞዱለስ (E) እሴት 203.4E9 Pa ነው።)
የስርዓቱ ሜካኒካል ልኬቶች የጸደይውን የጂኦሜትሪክ ገደቦች በቀጥታ ይወስናሉ። በተጨማሪም፣ ሮኬቱ የሚገኝበት ሁኔታም ግምት ውስጥ መግባት አለበት። እነዚህ ምክንያቶች የጸደይ መለኪያዎችን ወሰን ይወስናሉ። ሌላው አስፈላጊ ገደብ የደህንነት ምክንያት ነው። የደህንነት ምክንያት ፍቺ በሺግሌይ እና ሌሎች 26 በዝርዝር ተገልጿል። የመጭመቂያ ስፕሪንግ ደህንነት ፋክተር (SFC) የሚገለጸው በተከታታይ ርዝመት ላይ ባለው ውጥረት የሚከፋፈል ከፍተኛው የሚፈቀደው ውጥረት ነው። SFC እኩልታዎችን በመጠቀም ሊሰላ ይችላል። (3)፣ (4)፣ (5) እና (6)26። (በዚህ ጥናት ውስጥ ጥቅም ላይ ለዋለው የጸደይ ቁሳቁስ፣ \({S}_{sy}=980 MPa\))። F በእኩልታው ውስጥ ያለውን ኃይል ይወክላል እና KB የበርግስትራስሰር ፋክተርን 26 ይወክላል።
የጸደይ (SFT) የቶርሽን ደህንነት ፋክተር M ተብሎ በk የተከፈለ ይገለጻል። SFT ከእኩልታው ሊሰላ ይችላል። (7)፣ (8)፣ (9) እና (10)26። (በዚህ ጥናት ውስጥ ጥቅም ላይ ለዋለው ቁሳቁስ፣ \({S}_{y}=1600 \mathrm{MPa}\))። በእኩልታው ውስጥ፣ M ለቶርክ ጥቅም ላይ ይውላል፣ \({k}^{^{\prime}}\) ለጸደይ ቋሚ (torque/rotation) ጥቅም ላይ ይውላል፣ እና Ki ለጭንቀት ማስተካከያ ፋክተር ጥቅም ላይ ይውላል።
በዚህ ጥናት ውስጥ ዋናው የማመቻቸት ግብ የጸደይ ኃይልን ከፍ ማድረግ ነው። የዓላማው ተግባር \(f(X)\) ከፍ የሚያደርገውን \(\overrightarrow{\{X\}}\) ለማግኘት የተቀየሰ ነው። \({f}_{1}(X)\) እና \({f}_{2}(X)\) የመጭመቂያ እና የማዞሪያ ስፕሪንግ የኃይል ተግባራት ናቸው። ለማመቻቸት የሚያገለግሉ የተሰሉ ተለዋዋጮች እና ተግባራት በሚከተሉት እኩልታዎች ውስጥ ይታያሉ።
በፀደይ ዲዛይን ላይ የተቀመጡት የተለያዩ ገደቦች በሚከተሉት እኩልታዎች ውስጥ ተሰጥተዋል። እኩልታዎች (15) እና (16) በቅደም ተከተል ለኮምፕሬሽን እና ለቶርሽን ስፕሪንግስ የደህንነት ምክንያቶችን ይወክላሉ። በዚህ ጥናት ውስጥ፣ SFC ከ1.2 በላይ ወይም እኩል መሆን አለበት እና SFT ከθ26 የበለጠ ወይም እኩል መሆን አለበት።
ቢኤ በንቦች የአበባ ዱቄት ፍለጋ ስልቶች ተመስጦ ነበር27። ንቦች የሚፈለጉት ብዙ ከብቶችን ወደ ለም የአበባ ዱቄት መስኮች እና አነስተኛ ከብቶችን ወደ ዝቅተኛ ለም የአበባ ዱቄት መስኮች በመላክ ነው። ስለዚህ፣ ከንብ ህዝብ ከፍተኛ ቅልጥፍና ተገኝቷል። በሌላ በኩል፣ ስካውት ንቦች አዳዲስ የአበባ ዱቄት ቦታዎችን መፈለጋቸውን ቀጥለዋል፣ እና ከበፊቱ በበለጠ ምርታማ አካባቢዎች ካሉ፣ ብዙ ከብቶች ወደዚህ አዲስ አካባቢ ይመራሉ28። ቢኤ ሁለት ክፍሎችን ያቀፈ ነው፡ የአካባቢ ፍለጋ እና ዓለም አቀፍ ፍለጋ። እንደ ንቦች ባሉ ዝቅተኛ (ከፍተኛ ቦታዎች) አቅራቢያ ያሉ ተጨማሪ ማህበረሰቦችን የአካባቢ ፍለጋ ይፈልጋል፣ እና ለሌሎች ጣቢያዎች (ምርጥ ወይም የተመረጡ ጣቢያዎች) ያነሰ ፍለጋ ያደርጋል። በአለም አቀፍ የፍለጋ ክፍል ውስጥ የዘፈቀደ ፍለጋ ይከናወናል፣ እና ጥሩ እሴቶች ከተገኙ፣ ጣቢያው በሚቀጥለው ድግግሞሽ ወደ አካባቢያዊ የፍለጋ ክፍል ይወሰዳሉ። ስልተ ቀመሩ አንዳንድ መለኪያዎችን ይዟል፡ የስካውት ንቦች ብዛት (n)፣ የአካባቢ ፍለጋ ጣቢያዎች ብዛት (m)፣ የከፍተኛ ጣቢያዎች ብዛት (e)፣ በከፍተኛ ቦታዎች ውስጥ የከብቶች ብዛት (nep)፣ በተመቻቸ አካባቢዎች ውስጥ የከብቶች ብዛት። ቦታ (nsp)፣ የሰፈር መጠን (ngh) እና የድግግሞሾች ብዛት (I)29። የBA ውሸታም ኮድ በስእል 3 ላይ ይታያል።
ስልተ ቀመሩ በ\({g}_{1}(X)\) እና \({g}_{2}(X)\) መካከል ለመስራት ይሞክራል። በእያንዳንዱ ድግግሞሽ ምክንያት፣ ምርጥ እሴቶች ይወሰናሉ እና ምርጥ እሴቶችን ለማግኘት በእነዚህ እሴቶች ዙሪያ አንድ ህዝብ ይሰበሰባል። ገደቦች በአካባቢያዊ እና አለምአቀፍ የፍለጋ ክፍሎች ውስጥ ምልክት ይደረግባቸዋል። በአካባቢያዊ ፍለጋ ውስጥ፣ እነዚህ ምክንያቶች ተገቢ ከሆኑ፣ የኢነርጂ ዋጋው ይሰላል። አዲሱ የኢነርጂ እሴት ከተመቻቸ እሴት በላይ ከሆነ፣ አዲሱን እሴት ለተመቻቸ እሴት ይመድቡ። በፍለጋ ውጤቱ ውስጥ የሚገኘው ምርጥ እሴት ከአሁኑ አባል የሚበልጥ ከሆነ፣ አዲሱ አባል በክምችቱ ውስጥ ይካተታል። የአካባቢያዊ ፍለጋው የብሎክ ዲያግራም በስእል 4 ላይ ይታያል።
የሕዝብ ብዛት በቢኤ ውስጥ ካሉት ቁልፍ መለኪያዎች አንዱ ነው። የሕዝብ ቁጥር መጨመር የሚፈለገውን የድግግሞሽ ብዛት እንደሚቀንስ እና የስኬት እድልን እንደሚጨምር ከቀደሙት ጥናቶች መረዳት ይቻላል። ሆኖም የተግባር ግምገማዎች ቁጥርም እየጨመረ ነው። የብዙ የሊቅ ቦታዎች መኖር በአፈጻጸም ላይ ከፍተኛ ተጽዕኖ አያሳድርም። የሊቅ ቦታዎች ብዛት ዜሮ30 ካልሆነ ዝቅተኛ ሊሆን ይችላል። የስካውት ንብ ህዝብ ብዛት (n) ብዙውን ጊዜ በ30 እና 100 መካከል ይመረጣል። በዚህ ጥናት ውስጥ ተገቢውን ቁጥር ለመወሰን 30 እና 50 ሁኔታዎች ተካሂደዋል (ሠንጠረዥ 2)። ሌሎች መለኪያዎች የሚወሰኑት በሕዝብ ብዛት ላይ በመመስረት ነው። የተመረጡት ቦታዎች ብዛት (m) (በግምት) 25% የሕዝብ ብዛት ሲሆን፣ በተመረጡት ቦታዎች መካከል የሊቅ ቦታዎች ብዛት (e) 25% ሜትር ነው። የሚመገቡት ንቦች ብዛት (የፍለጋዎች ብዛት) ለሊቅ ቦታዎች 100 እና ለሌሎች የአካባቢ ቦታዎች 30 እንዲሆን ተመርጧል። የአካባቢ ፍለጋ የሁሉም የዝግመተ ለውጥ ስልተ ቀመሮች መሠረታዊ ፅንሰ-ሀሳብ ነው። በዚህ ጥናት ውስጥ የጠበበ የጎረቤቶች ዘዴ ጥቅም ላይ ውሏል። ይህ ዘዴ በእያንዳንዱ ድግግሞሽ ወቅት የሰፈሩን መጠን በተወሰነ መጠን ይቀንሳል። ወደፊት በሚደረጉ ድግግሞሽዎች፣ አነስተኛ የሰፈር እሴቶች30 ለበለጠ ትክክለኛ ፍለጋ ጥቅም ላይ ሊውሉ ይችላሉ።
ለእያንዳንዱ ሁኔታ፣ የማመቻቸት ስልተ ቀመርን እንደገና ማምረትን ለማረጋገጥ አስር ተከታታይ ሙከራዎች ተደርገዋል። በምስል 5 ላይ ለሥዕል 1 የማዞሪያ ስፕሪንግ ማመቻቸት ውጤቶችን እና በምስል 6 ላይ ለሥዕል 2 - ያሳያል። የሙከራ መረጃዎች በሰንጠረዥ 3 እና 4 ላይም ተሰጥተዋል (ለኮምፕሬሽን ስፕሪንግ የተገኙ ውጤቶችን የያዘ ሰንጠረዥ በተጨማሪ መረጃ S1 ውስጥ ይገኛል)። የንብ ህዝብ በመጀመሪያው ድግግሞሽ ጥሩ እሴቶችን ፍለጋን ያጠናክራል። በሁኔታ 1፣ የአንዳንድ ሙከራዎች ውጤቶች ከከፍተኛው በታች ነበሩ። በሁኔታ 2፣ ሁሉም የማመቻቸት ውጤቶች በሕዝብ ብዛት መጨመር እና በሌሎች ተዛማጅ መለኪያዎች ምክንያት ወደ ከፍተኛው እየተቃረቡ መሆናቸውን ማየት ይቻላል። በሁኔታ 2 ውስጥ ያሉት እሴቶች ለአልጎሪዝም በቂ መሆናቸውን ማየት ይቻላል።
በድግግሞሾች ውስጥ ከፍተኛውን የኃይል እሴት ሲያገኙ፣ የደህንነት ሁኔታ ለጥናቱ እንደ ገደብ ቀርቧል። የደህንነት ሁኔታ ሰንጠረዡን ይመልከቱ። BA በመጠቀም የተገኙት የኃይል እሴቶች በሰንጠረዥ 5 ውስጥ ባለው 5 DOE ዘዴ ከተገኙት ጋር ይነፃፀራሉ። (ለማምረት ቀላል እንዲሆን፣ የቶርሽን ስፕሪንግ የማዞሪያዎች ብዛት (N) ከ4.88 ይልቅ 4.9 ነው፣ እና ማፈንገጡ (xd) በመጭመቂያ ስፕሪንግ ውስጥ ከ7.99 ሚሜ ይልቅ 8 ሚሜ ነው።) BA የተሻለ ውጤት መሆኑን ማየት ይቻላል። BA ሁሉንም እሴቶች በአካባቢያዊ እና በዓለም አቀፍ ፍለጋዎች ይገመግማል። በዚህ መንገድ ተጨማሪ አማራጮችን በፍጥነት መሞከር ይችላል።
በዚህ ጥናት ውስጥ አዳምስ የክንፍ ሜካኒዝምን እንቅስቃሴ ለመተንተን ጥቅም ላይ ውሏል። አዳምስ በመጀመሪያ የሜካኒዝም 3D ሞዴል ተሰጥቶታል። ከዚያም በቀደመው ክፍል ውስጥ በተመረጡት መለኪያዎች ጸደይ ይግለጹ። በተጨማሪም፣ ለትክክለኛው ትንተና ሌሎች መለኪያዎች መገለጽ አለባቸው። እነዚህ እንደ ግንኙነቶች፣ የቁሳቁስ ባህሪያት፣ ግንኙነት፣ ግጭት እና ስበት ያሉ አካላዊ መለኪያዎች ናቸው። በቢላ ዘንግ እና በተሸካሚው መካከል የሚሽከረከር መገጣጠሚያ አለ። 5-6 ሲሊንደራዊ መገጣጠሚያዎች አሉ። 5-1 ቋሚ መገጣጠሚያዎች አሉ። ዋናው አካል ከአሉሚኒየም ቁሳቁስ የተሰራ እና ቋሚ ነው። የቀሩት ክፍሎች ቁሳቁስ ብረት ነው። የግጭት ኮፊሸንት፣ የግንኙነት ጥንካሬ እና የግጭት ወለል ዘልቆ የመግባት ጥልቀት እንደ ቁሳቁስ አይነት ይምረጡ። (አይዝጌ ብረት AISI 304) በዚህ ጥናት ውስጥ፣ ወሳኝ መለኪያው የክንፍ ሜካኒዝም የመክፈቻ ጊዜ ሲሆን ይህም ከ 200 ms ያነሰ መሆን አለበት። ስለዚህ፣ በመተንተን ወቅት የክንፉን የመክፈቻ ጊዜን ይከታተሉ።
የአዳምስ ትንተና ውጤት የሆነው የክንፍ ሜካኒዝም የመክፈቻ ጊዜ 74 ሚሊሰከንዶች ነው። ከ1 እስከ 4 ያለው የዳይናሚክ ማስመሰል ውጤቶች በስእል 7 ላይ ይታያሉ። በስእል 5 ላይ ያለው የመጀመሪያው ስዕል የማስመሰል መጀመሪያ ጊዜ ሲሆን ክንፎቹ ለመታጠፍ በተጠባባቂ ቦታ ላይ ናቸው። (2) ክንፉ 43 ዲግሪ ሲዞር የክንፉን አቀማመጥ ከ40 ሚሰከንድ በኋላ ያሳያል። (3) የክንፉን አቀማመጥ ከ71 ሚሊሰከንድ በኋላ ያሳያል። እንዲሁም በመጨረሻው ሥዕል (4) የክንፉን መዞር እና የክፍት ቦታውን መጨረሻ ያሳያል። በተለዋዋጭ ትንተና ምክንያት የክንፉ መክፈቻ ዘዴ ከ200 ሚሰከንድ ኢላማ እሴት በእጅጉ ያነሰ መሆኑን ተስተውሏል። በተጨማሪም፣ ምንጮቹን ሲለኩ የደህንነት ገደቦች በሥነ-ጽሑፍ ውስጥ ከተመከሩት ከፍተኛ እሴቶች ተመርጠዋል።
ሁሉም የዲዛይን፣ የማመቻቸት እና የማስመሰል ጥናቶች ከተጠናቀቁ በኋላ፣ የሜካኒኩ ፕሮቶታይፕ ተመረተ እና ተዋህዷል። ከዚያም ፕሮቶታይፑ የማስመሰል ውጤቶቹን ለማረጋገጥ ተፈትኗል። መጀመሪያ ዋናውን ቅርፊት አስጠብቁ እና ክንፎቹን አጣጥፉ። ከዚያም ክንፎቹ ከተጣጠፈው ቦታ ተለቀቁ እና ክንፎቹ ከተጣጠፈው ቦታ ወደተዘረጋው ቦታ ሲዞሩ የሚያሳይ ቪዲዮ ተሰራ። ሰዓት ቆጣሪው በቪዲዮ ቀረጻ ወቅት ጊዜን ለመተንተንም ጥቅም ላይ ውሏል።
በምስል 8 ላይ የቪዲዮ ክፈፎችን ቁጥር 1-4 ያሳያል። በስዕሉ ላይ ያለው የፍሬም ቁጥር 1 የታጠፉት ክንፎች የሚለቀቁበትን ጊዜ ያሳያል። ይህ ቅጽበት የጊዜ መጀመሪያ t0 እንደሆነ ይቆጠራል። ክፈፎች 2 እና 3 የክንፎቹን አቀማመጥ ከመጀመሪያው ቅጽበት በኋላ 40 ms እና 70 ms ያሳያሉ። ክፈፎች 3 እና 4ን ሲተነትኑ፣ የክንፉ እንቅስቃሴ ከ t0 በኋላ 90 ms እንደሚረጋጋ እና የክንፉ መከፈት በ 70 እና 90 ms መካከል እንደሚጠናቀቅ ማየት ይቻላል። ይህ ሁኔታ የማስመሰል እና የፕሮቶታይፕ ሙከራ ሁለቱም በግምት ተመሳሳይ የክንፍ ማሰማሪያ ጊዜ ይሰጣሉ፣ እና ዲዛይኑ የሜካኒኩን የአፈጻጸም መስፈርቶች ያሟላል።
በዚህ ጽሑፍ ውስጥ፣ በክንፍ ማጠፊያ ዘዴ ውስጥ ጥቅም ላይ የሚውሉት የማዞሪያ እና የመጭመቂያ ስፕሪንግስ በቢኤ (BA) በመጠቀም የተመቻቹ ናቸው። መለኪያዎች በጥቂት ድግግሞሽ በፍጥነት ሊደረስባቸው ይችላሉ። የማዞሪያ ስፕሪንግ በ1075 mJ ደረጃ የተሰጠው ሲሆን የመጭመቂያ ስፕሪንግ ደግሞ በ37.24 mJ ደረጃ የተሰጠው ነው። እነዚህ እሴቶች ከቀደሙት የDOE ጥናቶች በ40-50% የተሻሉ ናቸው። ስፕሪንግ ከሜካኒኩ ጋር የተዋሃደ እና በADAMS ፕሮግራም ውስጥ የተተነተነ ነው። ሲተነተን ክንፎቹ በ74 ሚሊሰከንዶች ውስጥ እንደከፈቱ ተገኝቷል። ይህ እሴት ከፕሮጀክቱ ግብ 200 ሚሊሰከንዶች በጣም ያነሰ ነው። በቀጣይ የሙከራ ጥናት፣ የማዞሪያ ጊዜ ወደ 90 ms አካባቢ ተለክቷል። ይህ በትንታኔዎች መካከል ያለው የ16 ሚሊሰከንድ ልዩነት በሶፍትዌሩ ውስጥ ያልተቀረጹ የአካባቢ ሁኔታዎች ምክንያት ሊሆን ይችላል። በጥናቱ ውጤት የተገኘው የማመቻቸት ስልተ ቀመር ለተለያዩ የጸደይ ዲዛይኖች ጥቅም ላይ ሊውል እንደሚችል ይታመናል።
የጸደይ ቁሱ አስቀድሞ የተወሰነ ሲሆን በማመቻቸት ረገድ እንደ ተለዋዋጭ ጥቅም ላይ አልዋለም። ብዙ የተለያዩ የስፕሪንግ ዓይነቶች በአውሮፕላን እና በሮኬቶች ውስጥ ጥቅም ላይ ስለሚውሉ፣ ቢኤ ወደፊት በሚደረገው ምርምር ውስጥ ምርጡን የጸደይ ዲዛይን ለማሳካት የተለያዩ ቁሳቁሶችን በመጠቀም ሌሎች የስፕሪንግ ዓይነቶችን ለመንደፍ ይተገበራል።
ይህ የእጅ ጽሑፍ ኦሪጅናል መሆኑን፣ ከዚህ በፊት ያልታተመ እና በአሁኑ ጊዜ በሌላ ቦታ ለህትመት እየታሰበ እንዳልሆነ እናሳውቃለን።
በዚህ ጥናት ውስጥ የመነጨ ወይም የተተነተነ ሁሉም መረጃዎች በዚህ የታተመ ጽሑፍ [እና ተጨማሪ የመረጃ ፋይል] ውስጥ ተካተዋል።
ሚኒ፣ ዚ.፣ ኪን፣ ቪኬ እና ሪቻርድ፣ ኤልጄ የአውሮፕላን አውሮፕላን የአየር ፎይል ጽንሰ-ሀሳብን በሥርዓት የጂኦሜትሪክ ለውጦች ዘመናዊ ማድረግ። IES J. ክፍል ሀ ሥልጣኔ። ቅንብር። ፕሮጀክት። 3(3)፣ 188–195 (2010)።
ሰን፣ ጄ.፣ ሊዩ፣ ኬ. እና ቡሻን፣ ቢ. የጥንዚዛውን የኋላ ክንፍ አጠቃላይ እይታ፡ መዋቅር፣ ሜካኒካል ባህሪያት፣ ሜካኒካል እና ባዮሎጂካል መነሳሳት። ጄ. ሜቻ። ባህሪ። ባዮሜዲካል ሳይንስ። አልማ ሜተር። 94፣ 63–73 (2019)።
ቼን፣ ዚ.፣ ዩ፣ ጄ.፣ ዣንግ፣ ኤ.፣ እና ዣንግ፣ ኤፍ. ለሃይብሪድ ኃይል ላለው የውሃ ውስጥ ተንሸራታች የሚታጠፍ የመግፊያ ዘዴ ዲዛይን እና ትንተና። ውቅያኖስ ኢንጂነሪንግ 119፣ 125–134 (2016)።
ካርቲክ፣ ኤችኤስ እና ፕሪዝቪ፣ ኬ. የሄሊኮፕተር አግድም ማረጋጊያ የታጠፈ ዘዴ ዲዛይን እና ትንተና። ውስጣዊ የጄ. ኢንጂ. የማከማቻ ታንክ። ቴክኖሎጂ። (IGERT) 9(05)፣ 110–113 (2020)።
ኩሉንክ፣ ዚ. እና ሳሂን፣ ኤም. የተጣጣፊ ሮኬት ክንፍ ዲዛይን ሜካኒካል መለኪያዎችን በሙከራ ዲዛይን አቀራረብ ማመቻቸት። ውስጣዊ ጄ. ሞዴል. ማመቻቸት። 9(2)፣ 108–112 (2019)።
ኬ፣ ጄ.፣ ዉ፣ ዚአይ፣ ሊዩ፣ ዋይኤስ፣ ዢያንግ፣ ዚ. እና ሁ፣ የXD ዲዛይን ዘዴ፣ የአፈጻጸም ጥናት እና የውህደት ኮይል ስፕሪንግስ የማምረት ሂደት፡ ግምገማ። composite. composition. 252, 112747 (2020)።
ታክታክ ኤም.፣ ኦምሄኒ ኬ.፣ አሉይ ኤ.፣ ዳማክ ኤፍ. እና ካዳር ኤም. የኮይል ስፕሪንግስ ዳይናሚክ ዲዛይን ማመቻቸት። ለድምጽ ያመልክቱ። 77፣ 178–183 (2014)።
ፓሬድስ፣ ኤም.፣ ሳርተር፣ ኤም.፣ እና ማስክል፣ ኬ. የውጥረት ምንጮችን ዲዛይን የማመቻቸት ሂደት። ኮምፒውተር። የዘዴው አተገባበር። ፉር። ፕሮጀክት። 191(8-10)፣ 783-797 (2001)።
ዜብዲ ኦ.፣ ቡሂሊ አር. እና ትሮቹ ኤፍ. ባለብዙ ዓላማ ማመቻቸትን በመጠቀም የተቀናጁ የሄሊካል ስፕሪንግስ ምርጥ ዲዛይን። ጄ. ሬይንፍ። ፕላስቲክ። ኮምፖስ። 28 (14)፣ 1713–1732 (2009)።
ፓዋርት፣ ኤችቢ እና ዴሳሌ፣ ዲዲ የሶስት ሳይክል የፊት እገዳ ኮይል ስፕሪንግስ ማመቻቸት። ሂደት። አምራች። 20፣ 428–433 (2018)።
ባህሼሽ ኤም. እና ባህሼሽ ኤም. የብረት ኮይል ስፕሪንግስን ከተዋሃዱ ስፕሪንግስ ጋር ማመቻቸት። ውስጣዊ ጄ. ባለብዙ ዘርፍ። ሳይንስ። ፕሮጀክት። 3(6)፣ 47–51 (2012)።
ቼን፣ ኤል. እና ሌሎችም። የተዋሃዱ የኮይል ስፕሪንግ ስፕሪንግዎችን የማይለዋወጥ እና ተለዋዋጭ አፈፃፀም ላይ ተጽዕኖ የሚያሳድሩትን ብዙ መለኪያዎች ይወቁ። ጄ. ገበያ። የማከማቻ ታንክ። 20፣ 532–550 (2022)።
ፍራንክ፣ ጄ. የኮምፖዚት ሄሊካል ስፕሪንግስ ትንተና እና ማመቻቸት፣ የዶክትሬት ዲግሪ ጥናታዊ ጽሑፍ፣ የሳክራሜንቶ ስቴት ዩኒቨርሲቲ (2020)።
ጉ፣ ዜድ.፣ ሁ፣ ኤክስ. እና ዬ፣ ጄ. የተለያዩ ዘዴዎችን በመጠቀም መስመራዊ ያልሆኑ የሄሊካል ስፕሪንግዎችን ለመንደፍ እና ለመተንተን የሚረዱ ዘዴዎች፡- ፋይኒት ኤለመንት ትንተና፣ የላቲን ሃይፐርኩብ የተወሰነ ናሙና እና የጄኔቲክ ፕሮግራሚንግ። ሂደት። ፉር ኢንስቲትዩት። ፕሮጀክት። ሲጄ ሜቻ። ፕሮጀክት። ሳይንስ። 235(22)፣ 5917–5930 (2021)።
ዉ፣ ኤል.፣ እና ሌሎችም። የሚስተካከል የስፕሪንግ ፍጥነት የካርቦን ፋይበር ባለብዙ ስትራንድ ኮይል ስፕሪንግስ፡ የዲዛይን እና ሜካኒዝም ጥናት። ጄ. ገበያ። የማከማቻ ታንክ። 9(3)፣ 5067–5076 (2020)።
ፓቲል ዲኤስ፣ ማንግሩልካር ኬኤስ እና ጃግታፕ ኤስቲ የመጭመቂያ ሄሊካል ስፕሪንግስ የክብደት ማመቻቸት። ውስጣዊ ጄ. ኢኖቭ. የማከማቻ ታንክ። ባለብዙ ዘርፍ። 2(11)፣ 154–164 (2016)።
ራሁል፣ ኤምኤስ እና ራሜሽኩማር፣ ኬ. ለአውቶሞቲቭ አፕሊኬሽኖች የኮል ስፕሪንግ ሁለገብ ማሻሻያ እና የቁጥር ማስመሰል። አልማ ማተር። የዛሬው ሂደት። 46. ​​4847–4853 (2021)።
ባይ፣ ጄቢ እና ሌሎችም። ምርጥ ተሞክሮን መግለጽ - የጄኔቲክ ስልተ ቀመሮችን በመጠቀም የተቀናጁ የሄሊካል መዋቅሮች ምርጥ ዲዛይን። composite. composition. 268, 113982 (2021).
ሻሂን፣ አይ.፣ ዶርተርለር፣ ኤም.፣ እና ጎክቼ፣ ኤች. የመጭመቂያ ስፕሪንግ ዲዛይን ዝቅተኛውን መጠን ማመቻቸት ላይ የተመሠረተውን የ灰狼 የማመቻቸት ዘዴን በመጠቀም፣ ጋዚ ጄ. ኢንጂነሪንግ ሳይንስ፣ 3(2)፣ 21–27 (2017)።
አዬ፣ ኬኤም፣ ፎልዲ፣ ኤን.፣ ዪልዲዝ፣ አር፣ ቡሪራት፣ ኤስ. እና ሳይት፣ SM ሜታሄሪስቲክስ ብልሽቶችን ለማመቻቸት በርካታ ወኪሎችን በመጠቀም። ውስጣዊ ጄ. ቬህ. ታህሳስ 80(2–4)፣ 223–240 (2019)።
Yildyz, AR እና Erdash, MU ለእውነተኛ የምህንድስና ችግሮች አስተማማኝ ዲዛይን አዲስ የተቀላቀለ Taguchi-salpa የቡድን ማመቻቸት ስልተ ቀመር። alma mater. test. 63(2), 157–162 (2021).
ዪልዲዝ ቢኤስ፣ ፎልዲ ኤን.፣ ቡሬራት ኤስ.፣ ዪልዲዝ አር እና ሳይት ኤስኤም አዲስ የተቀላቀለ የፌንጣ ማሻሻያ ስልተ ቀመርን በመጠቀም የሮቦቲክ ግሪፐር ሜካኒዝም አስተማማኝ ዲዛይን። ባለሙያ። ስርዓት። 38(3)፣ e12666 (2021)።